ЭЛМИКС

В проекте "Телеуправляемый необитаемый подводный аппарат (ТНПА) TurtleROV2 для выполнения подводных инспекционных работ, с ориентацией по видео и функцией автосопровождения объектов" планируется завершить разработку ТНПА TurtleROV2 и выпустить комплект РКД для производства; разработать и реализовать алгоритмы автосопровождения объектов и определения перемещений "носителя" по видео; разработать унифицированные модули для работы с изображениями; провести натурные испытания созданных продуктов и решений. Коллектив проекта (состоит из девяти человек) имеет задел в виде опытного образца ТНПА TurtleROV2 и программного обеспечения для него. Основная цель проекта - коммерциализация имеющихся наработок и дальнейшее развитие компании.

В соответствии с классификацией телеуправляемых необитаемых подводных аппаратов (ТНПА), согласно IMCA R 004, рассматриваемый подводный аппарат относится к классу II – ТНПА осмотрового класса с возможностью несения полезной целевой нагрузки (Observation ROV with payload option). Основные конкурентные и технические преимущества ТНПА TurtleROV2 : • увеличенная рабочая глубина погружения (до 400 м.); • наличие двух независимых видеокамер переднего (цветная, дневного видения) и заднего (черно-белая, с повышенной светочувствительностью) обзора, с возможностью записи видео (протоколирования) в реальном времени, без ограничения на объем; • наличие поворотных механизмов и светодиодных светильников подсветки для каждой из видеокамер; • конструктивное обеспечение (количеством и схемой расположения движителей) возможности боковых (по лагу) перемещений аппарата и его вращения вокруг своей оси; • наличие встроенной инерциальной навигационной системы (ИНС), построенной на малогабаритных MEMS-датчиках, и обеспечивающей режим работы 10-DOF (degrees-of-freedom); • наличие конструктивных элементов обеспечения нейтральной плавучести; • возможность автоматического удержания аппарата в заданной оператором точке по изображению подводного объекта; • определение траектории движения аппарата под водой по видеоизображению; • полностью собственная разработка, включая весь комплект программного обеспечения по управлению аппаратом, что упрощает интеграцию дополнительного навесного оборудования в систему; • цифровой контур управления, что исключает потребность в выполнении длительных процедур калибровки и особенно важно в условиях дорогостоящей выездной работы на арендуемых судах, с учетом возможной возникающей необходимости в ремонте или замене составных частей аппарата; • модульная конструкция, обеспечивающая высокую ремонтопригодность. В отличие от существующих подводных аппаратов данного класса, построенных на основе покупных подводных движителей с аналоговым управлением (PWM), для ТНПА TurtleROV2 было разработано конструктивно-законченное комбинированное (аналого-цифровое) решение, состоящее из серийно выпускаемого коллекторного двигателя постоянного тока, доработанного с целью увеличения создаваемого упора, а также специально разработанной для этих целей электронной микропроцессорной платы управления движителем. Это позволяет реализовать в движителях такие функции, как : автоматическая стабилизация заданной частоты вращения винта (создаваемой тяги), мониторинг потребляемого движителем тока (контроль аварийных ситуаций), передача телеметрической информации о состоянии движителя на вышестоящую систему управления, и т.п. С точки зрения подводного аппарата в целом, применение цифрового способа управления движителями значительно увеличивает общую ремонтопригодность и функциональность аппарата, в том числе и в условиях реальной работы на водоемах, так как полностью исключается потребность в проведении длительных процедур калибровки тяги движителей (в случае их замены или ремонта), а также в системе появляется оперативная информация о состоянии всего движительного комплекса аппарата. Кроме того, на текущий момент времени, ТНПА TurtleROV2 является практически единственным на рынке аппаратом инспекционного класса, имеющим векторную схему расположения движителей при сохранении небольшой массы (35 кг.) и малого энергопотребления (не более 2 кВт), что позволяет выполнять работы с ним при электропитании от переносных топливных генераторов.